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工业机械手主要由执行机构、驱动机构、控制系统和机座等四部分组成。执行机构执行机构包括以下几部分：(1)手臂 它是支承手腕、手爪的构件。一般可实现伸缩、升降及回转摆动等运动。(2)立柱 它是支承手臂等构件的装置，一般是固定不动的，因工作需要也有作横向移动的，常称可移动立柱。(3)行走机构它是机械手能完成远距离操作的装置，由滚轮和导轨或多杆机构组成。

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液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统， 由驱动机械手执行机构进行工作。通常具有很大的抓举力，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，单臂机械手商家，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。 手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，单臂机械手厂家***，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。 手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。